Milada Horáková se narodila 25. prosince 1901 v Praze. Po ukončení studia na právnické fakultě Univerzity Karlovy v Praze v roce 1927 nastoupila jako konceptní čekatel k magistrátu hlavního města Prahy do jeho ústředního sociálního úřadu, kde působila až do roku 1939. Zde se soustředila na obor péče o dítě. Věnovala se soustavně i otázkám ženské rovnoprávnosti a sociální situace žen.

Velkou roli v tom sehrálo její seznámení se se senátorkou národně socialistické strany Františkou Plamínkovou předsedkyní Ženské národní rady. V jejich společném úsilí o ženskou emancipaci datujícím se již od poloviny dvacátých let byl však již patrný generační rozdíl. Cílem M. Horákové byla také rovnoprávnost, ale v moderním duchu. Představovala si, že ženy mají žít normálním plnohodnotným životem, ale také životem rodinným. 

Vedle vlastní seberealizace nesmí opomíjet svou přirozenou funkci sociální a mateřskou. Proto M. Horáková, jíž byla úcta k rodině mottem její práce, hledala především cesty, jak pro tyto role zabezpečit ženy právně i sociálně.  M. Horáková plně uplatňovala i svou právní odbornost, jak ve Sdružení právniček při Spolku akademicky vzdělaných žen, tak i v praxi. Připomínkami se podílela na přípravách československého občanského zákoníku.

U národních socialistů a v odboji

Milada Horáková vstoupila v roce 1929 do Československé strany národně socialistické. Národně a sociálně zaměřený program této strany jí byl a zůstal blízký po celý život. Zároveň se netajila, že důvodem ke vstupu bylo i to, že v jejím vedení pracovali jí známé osobnosti. Působila v právní komisi strany a v jejím ženském hnutí. Stala se tak stoupenkyní specificky politické linie, která české společnosti cíleně nabízela program, který hledal rovnováhu mezi řešením národních a sociálních otázek. 

Mnichovská kapitulace v září 1938 způsobila také v řadách Československé strany národně socialistické hluboký otřes, beznaděj a rezignaci. V období pomnichovské druhé republiky byla navíc tato strana pro úzké vztahy k prezidentu Benešovi ostře obviňována konzervativní pravicí a domácími fašisty z podílu na »národní katastrofě«. Podobně jako i další strany i národní socialisté po Mnichovu 1938 ukončili činnost své strany. Část funkcionářů a členů přešla do Strany národní jednoty, někteří do Národní strany práce. 

Po nacistické okupaci Československa se mnozí národní socialisté zapojili do domácího i zahraničního odboje, bylo nemálo těch, kteří se ocitli v nacistických koncentračních táborech a věznicích. Také Milada Horáková se po okupaci zapojila do odboje. Spolupracovala s Politickým ústředím a byla členkou vedení Petičního výboru „Věrni zůstaneme“. 

V srpnu 1940 byla spolu se svým manželem zatčena a uvězněna na Pankráci. Odtud byla v době heydrichiády v červnu 1942 převezena do terezínské Malé pevnosti. V říjnu 1944 byla M. Horáková odsouzena v Drážďanech na osm let vězení (prokurátor navrhl trest smrti). Trest si odpykávala až do osvobození v dubnu 1945 v ženské věznici v Aichachu u Mnichova.

Ve službách demokracie

Po návratu do Prahy v květnu 1945 se znovu zapojila do práce obnovené národně socialistické strany. Byla zvolena členkou jejího ústředního výkonného výboru a poslankyní Národního shromáždění  - po volbách v květnu 1946. Působila také jako předsedkyně Rady československých žen a místopředsedkyně Svazu osvobozených politických vězňů.

Milada Horáková v letech před únorem 1948 vždy vyzdvihovala a hájila proti komunistickým výpadům  stranu a její specifický český národní socialismus, který vnímala hluboce jako humanisticky laděný sociální  a demokratický program, který se odlišoval od parlamentního socialismu sociální demokracie či od radikálního socialismu komunistů. 

Horáková kladla důraz na vlastenectví, které mělo dobovou podobu českého - po válce přirozeně silně protiněmecky laděného - nacionalismu. Upozorňovala, že jejich program vychází též z potřeby nezbytných společenských a politických proměn, které nastaly po roce 1945. Ty se však neměly realizovat v rozporu s demokratickými právy a svobodami. 

Znovu v odboji a justiční vražda

Po únorovém komunistickém převratu  1948 se Milada Horáková vzdala 10. března 1948 poslaneckého mandátu a odešla z politického života. Pracovala nadále jako sociální referentka Ústředního národního výboru hlavního města Prahy. 

Opřena o zkušenosti z dob protinacistického odboje podílela se na budování odboje třetího - protikomunistického.Pracovala ve vedení ilegální národně socialistické skupiny, která se snažila navazovat kontakty s lidovci a sociálními demokraty a informovala exil o situaci doma. Spolupomáhala mnohým při vyhledávání cest k útěku do zahraničí, podporovala rodiny zatčených. Sama odmítala nabídky na odchod do zahraničí. Nedokázala zpřetrhat především své vazby k domovu a k rodině. 

Dne 27. září 1949 byla zatčena a ve vykonstruovaném procesu byla 8. června 1950 odsouzena za údajnou velezradu a špionáž (spolu s Janem Buchalem, Oldřichem Peclem a historikem a novinářem Závišem Kalandrou) k trestu smrti oběšením. Na svou poslední cestu odcházela důstojně. Zemřela ráno 27. června 1950 v 5 hodin 35 minut.