V roce 1335 se do Visegrádu na severu dnešního Maďarska sjeli panovníci Polska, Uher a českého království, aby vyřešili vzájemné neshody. O více než šest a půl století později hostilo toto městečko vrcholné představitele tří středoevropských zemí znovu. Při této příležitosti v něm byla podepsána deklarace, která položila základy dodnes existující Visegrádské skupiny.

Slavnostního podpisu visegrádské deklarace se 15. února 1991 zúčastnili polský prezident Lech Walesa, jeho československý protějšek Václav Havel a předseda maďarské vlády József Antall. Všechny tři signatáře spojovala minulost bojovníků proti komunismu, který ve střední a východní Evropě padl nedlouho předtím. Právě čtyřicetiletá zkušenost s komunistickým režimem vystřídaná snahou o obnovení demokracie a zapojení do evropských organizací postavila tyto tři země před podobné výzvy.

Praha, Varšava a Budapešť se visegrádskou deklarací dohodly, že sladí své úsilí o vstup do evropských institucí, budou vzájemně konzultovat bezpečnostní otázky a rozvíjet hospodářskou spolupráci. K dalším cílům patřilo posílení identity středoevropského regionu a povzbuzení jeho obyvatel k navazování vzájemných kontaktů.

Visegrádská skupina, do které po rozpadu Československa zapojila jak Česká republika, tak Slovensko, přitom neměla být alternativou k existujícím evropským organizacím. I proto nebyla spolupráce nyní již čtyřlístku středoevropských zemí nijak institucionalizována a dodnes funguje pouze na principu pravidelného setkávání reprezentantů členských států.

Praktickým výsledkem spolupráce zemí Visegrádské skupiny bylo založení Středoevropské dohody o volném obchodu (CEFTA) v roce 1992. K organizaci, jež měla pomoci znovunavázat hospodářské styky poznamenané rozpadem Rady vzájemné hospodářské pomoci, se postupně připojily další země bývalého východního bloku.

V době svého vzniku vyvolávala visegrádská čtyřka nemalé naděje. Po roce 1993 ale význam V4 poněkud klesl, protože jednotliví členové sázeli spíše na individuální postup při zapojování do euroatlantických struktur. Zásadní podíl na tom měla ČR, která dávala přednost aktivitám v rámci CEFTA a Středoevropské iniciativy. Tehdejší český premiér Václav Klaus považoval Visegrád za „umělé, falešné a nepotřebné seskupení" a ani izolacionistická politika slovenského premiéra Vladimíra Mečiara vzájemným kontaktům neprospěla.

V květnu 2004 se země Visegrádské skupiny staly členy EU, čímž byl naplněn původní cíl sdružení, které ale přesto nezaniklo. Deklarace předsedů vlád z téhož roku totiž stanovila nové cíle, k nimž patří obhajoba regionálních zájmů v rámci unie nebo prosazování spolupráce v širším regionu střední Evropy. Díky tomu výrazně vzrostly zahraničněpolitické aktivity skupiny, která navázala užší spolupráci zejména s Rakouskem a Slovinskem. S dalšími zeměmi, mimo jiné s kulturně i geograficky vzdáleným Japonskem, spolupracuje čtyřka v rámci programu V4+.

I dvě desetiletí od podpisu visegrádské deklarace zůstává V4 volným sdružením zemí. Jednou ročně se koná oficiální summit premiérů, v období mezi nimi vykonává vždy jeden z členských států předsednickou funkci. Jedinou pevnou organizační strukturou Visegrádské čtyřky se v roce 2000 stal Mezinárodní visegrádský fond, který finančně podporuje rozvoj kulturní spolupráce, vědeckou výměnu nebo vybrané projekty v oblasti školství a přeshraniční spolupráce.